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网站数据库订购个人网页生成器

news 2025/7/17 3:18:33

网站数据库订购,个人网页生成器,app定做定制开发,品牌宣传型网站建设方案方法链或流式接口是一种编程模式或设计模式。核心思想是通过返回对象自身的应用，使得可以在一个表达式中连续调用多个方法。 c中实现这种模式 1.基本语法规则 （1）每个可链接的方法都返回对象自身的引用（通常是*this&#xff09…

方法链或流式接口是一种编程模式或设计模式。核心思想是通过返回对象自身的应用，使得可以在一个表达式中连续调用多个方法。

c++中实现这种模式

1.基本语法规则

（1）每个可链接的方法都返回对象自身的引用（通常是*this）；
（2）方法通常返回的类型为className&或className*；

2.实现示例

class ChainableClass {
public:ChainableClass& method1(int param) {// 方法1的实现return *this;}ChainableClass& method2(std::string param) {// 方法2的实现return *this;}void finalMethod() {// 最终方法，可能不返回 *this}
};

3.使用示例

ChainableClass obj;
obj.method1(10).method2("hello").finalMethod();

4.实现细节

（1）确保每个可链接的方法都返回 *this。
（2）通常，只有不需要返回特定值的方法才适合这种模式。
（3）最后一个方法可能不返回 *this，而是执行某些最终操作。

5.实际应用实现一

实现从rosbag中读取2d scan并plot的结果

namespace sad {
/*** ROSBAG IO* 指定一个包名，添加一些回调函数，就可以顺序遍历这个包*/
class RosbagIO {public:explicit RosbagIO(std::string bag_file, DatasetType dataset_type = DatasetType::NCLT): bag_file_(std::move(bag_file)), dataset_type_(dataset_type) {assert(dataset_type_ != DatasetType::UNKNOWN);}using MessageProcessFunction = std::function<bool(const rosbag::MessageInstance &m)>;/// 一些方便直接使用的topics, messagesusing Scan2DHandle = std::function<bool(sensor_msgs::LaserScanPtr)>;// 遍历文件内容，调用回调函数void Go();/// 通用处理函数RosbagIO &AddHandle(const std::string &topic_name, MessageProcessFunction func) {process_func_.emplace(topic_name, func);return *this;}/// 2D激光处理RosbagIO &AddScan2DHandle(const std::string &topic_name, Scan2DHandle f) {return AddHandle(topic_name, [f](const rosbag::MessageInstance &m) -> bool {auto msg = m.instantiate<sensor_msgs::LaserScan>();if (msg == nullptr) {return false;}return f(msg);});}/// 多回波2D激光处理RosbagIO &AddMultiScan2DHandle(const std::string &topic_name, MultiScan2DHandle f) {...}.../// 清除现有的处理函数void CleanProcessFunc() { process_func_.clear(); }private:std::map<std::string, MessageProcessFunction> process_func_;std::string bag_file_;DatasetType dataset_type_;...
};}  // namespace sadvoid RosbagIO::Go() {rosbag::Bag bag(bag_file_);LOG(INFO) << "running in " << bag_file_ << ", reg process func: " << process_func_.size();if (!bag.isOpen()) {LOG(ERROR) << "cannot open " << bag_file_;return;}auto view = rosbag::View(bag);for (const rosbag::MessageInstance &m : view) {auto iter = process_func_.find(m.getTopic());if (iter != process_func_.end()) {iter->second(m);}if (global::FLAG_EXIT) {break;}}bag.close();LOG(INFO) << "bag " << bag_file_ << " finished.";
}int main(int argc, char** argv) {...sad::RosbagIO rosbag_io(fLS::FLAGS_bag_path);rosbag_io.AddScan2DHandle("/pavo_scan_bottom",[](Scan2d::Ptr scan) {cv::Mat image;sad::Visualize2DScan(scan, SE2(), image, Vec3b(255, 0, 0));cv::imshow("scan", image);cv::waitKey(20);return true;}).Go();return 0;
}

简单几点解释

a.方法链：
每个方法（如AddScan2DHandle）返回RosbagIO对象的引用（*this），这允许我们继续在返回值上调用其他方法。

b.注册过程：
.AddScan2DHandle()方法注册了一个处理函数，用于处理特定话题（“/pavo_scan_bottom”）的2D激光扫描数据。
using MessageProcessFunction = std::function<bool(const rosbag::MessageInstance &m)>;
std::map<std::string, MessageProcessFunction> process_func_;
process_func_是一个map类型，键为话题名字，值为函数指针即注册的话题对应的处理函数。

c.执行过程：
.Go()方法是实际开始处理ROS bag文件的触发器。它会遍历bag文件中的所有消息，并对每个匹配的消息调用相应的处理函数。

总结如下：
Go中变量bag文件中每个消息，每个消息都是一个MessageInstance;
调用AddHandle注册的函数———AddScan2DHandle注册的lambda函数(f)————继续调用f(msg)，实现点云scan显示。

6.实际应用实现二

//定义类
class TxtIO {public:TxtIO(const std::string &file_path) : fin(file_path) {}// 定义函数指针using IMUProcessFuncType = std::function<void(const IMU &)>;using OdomProcessFuncType = std::function<void(const Odom &)>;using GNSSProcessFuncType = std::function<void(const GNSS &)>;// 函数注册TxtIO &SetIMUProcessFunc(IMUProcessFuncType imu_proc) {imu_proc_ = std::move(imu_proc);return *this;}TxtIO &SetOdomProcessFunc(OdomProcessFuncType odom_proc) {odom_proc_ = std::move(odom_proc);return *this;}TxtIO &SetGNSSProcessFunc(GNSSProcessFuncType gnss_proc) {gnss_proc_ = std::move(gnss_proc);return *this;}// 执行void Go();private:std::ifstream fin;IMUProcessFuncType imu_proc_;OdomProcessFuncType odom_proc_;GNSSProcessFuncType gnss_proc_;
};void TxtIO::Go() {...while (!fin.eof()) {if (data_type == "IMU" && imu_proc_) {double time, gx, gy, gz, ax, ay, az;ss >> time >> gx >> gy >> gz >> ax >> ay >> az;// imu_proc_(IMU(time, Vec3d(gx, gy, gz) * math::kDEG2RAD, Vec3d(ax, ay, az)));imu_proc_(IMU(time, Vec3d(gx, gy, gz), Vec3d(ax, ay, az)));} else if (data_type == "ODOM" && odom_proc_) {double time, wl, wr;ss >> time >> wl >> wr;odom_proc_(Odom(time, wl, wr));} else if (data_type == "GNSS" && gnss_proc_) {double time, lat, lon, alt, heading;bool heading_valid;ss >> time >> lat >> lon >> alt >> heading >> heading_valid;gnss_proc_(GNSS(time, 4, Vec3d(lat, lon, alt), heading, heading_valid));}}LOG(INFO) << "done.";
}
...
//方法链或流式接口
TEST(PREINTEGRATION_TEST, ESKF_TEST) {sad::TxtIO io(FLAGS_txt_path);io.SetIMUProcessFunc([&](const sad::IMU& imu) {/// IMU 处理函数...}).SetGNSSProcessFunc([&](const sad::GNSS& gnss) {/// GNSS 处理函数...}).SetOdomProcessFunc([&](const sad::Odom& odom) { imu_init.AddOdom(odom); }).Go();