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苏州网站制作聚尚网络,阿里云万网域名购买,北京建站优化公司,零售网站模板目录 文章目录 目录摘要1.坐标变换矩阵与坐标系变换矩阵摘要 本节主要记录ardupilot 中坐标变换矩阵和坐标系变换矩阵的区别,这里非常重要,特别是进行姿态误差计算时,如果理解错误,很难搞明白后面算法。 1.坐标变换矩阵与坐标系变换矩阵 坐标变换矩阵的本质含义:是可以把…

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  • 1.坐标变换矩阵与坐标系变换矩阵

摘要

本节主要记录ardupilot 中坐标变换矩阵和坐标系变换矩阵的区别,这里非常重要,特别是进行姿态误差计算时,如果理解错误,很难搞明白后面算法。

1.坐标变换矩阵与坐标系变换矩阵

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
坐标变换矩阵的本质含义:是可以把一个向量的坐标从一个坐标系变换到另外一个坐标系。
而坐标系变换矩阵含义:两个坐标系之间的关系。
注意这是本质区别。

在这里插入图片描述
我们看下ardupilot中的一个代码,很容易误解:

	//旋转从机体坐标系
http://www.hengruixuexiao.com/news/28156.html

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