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Carla自动驾驶模拟器安装和使用

1 安装

ubuntu20.04安装carla0.9.11版本
步骤1：打开下面链接，点击第一个[Ubuntu] CARLA_0.9.11.tar.gz
carla-0.9.11源码下载

步骤2：下载完解压到/opt目录下
我的话是先在下载目录上提取解压，然后将文件复制到/opt目录下

步骤3：给整个文件夹赋权限
sudo chmod -R 777 carla-0.9.11/

2 Carla测试

2.1 安装环境

pip install pygame numpy future networkx scikit-learn transform3d
sudo apt-get install -y libomp5
sudo apt-get install jstest-gtk

嫌弃pip install下载速度慢的，在pip install xxx 后面加-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

2.2 配置环境

这部分建议大家要搞清楚文件的地方，carla-0.9.11文件位置的不同要做相应修改。
（1）首先打开~/.bashrc文件：sudo gedit ~/.bashrc
添加：

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/opt/carla-0.9.11/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.11-py3.7-linux-x86_64.egg
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/opt/carla-0.9.11/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.11-py3.7-linux-x86_64.egg:/opt/carla-0.9.11/PythonAPI/carla/agents

一定要注意carla-0.9.11-py3.7-linux-x86_64.egg文件的位置，这个找错位置source可能没用。
（2）source一下
source ~/.bashrc
（3）简单测试
python -c 'import carla; print("i am very cool")'
如果测试成功，是不会找不到carla包的

（4）运行carla
./CarlaUE4.sh
我的电脑配置是4060，所以运行起来感觉不是那么卡，
卡的可以使用./CarlaUE4.sh -prefernvidia -quality-level=Low -benchmark -fps=15,属实是降低了画质，提升了速度

2.3 Carla模拟器快捷键

有必要事先知道Carla模拟器一些快捷键指令，可以在下面测试的时候边测边用

Welcome to CARLA manual control.Use ARROWS or WASD keys for control.W            : throttleS            : brakeA/D          : steer left/rightQ            : toggle reverseSpace        : hand-brakeP            : toggle autopilotM            : toggle manual transmission,/.          : gear up/downCTRL + W     : toggle constant velocity mode at 60 km/hL            : toggle next light typeSHIFT + L    : toggle high beamZ/X          : toggle right/left blinkerI            : toggle interior lightTAB          : change sensor position` or N       : next sensor[1-9]        : change to sensor [1-9]G            : toggle radar visualizationC            : change weather (Shift+C reverse)Backspace    : change vehicleV            : Select next map layer (Shift+V reverse)B            : Load current selected map layer (Shift+B to unload)R            : toggle recording images to diskCTRL + R     : toggle recording of simulation (replacing any previous)CTRL + P     : start replaying last recorded simulationCTRL + +     : increments the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)CTRL + -     : decrements the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)F1           : toggle HUDH/?          : toggle helpESC          : quit

    W            : 油门S            : 刹车A/D          : 转向 A左/D右Q            : 倒车Space        : 手刹P            : 切换自动驾驶M            : 切换手动变速,/.          : 换档 up/downCTRL + W     : 在60km/h时启用定速巡航L            : 切换下一种灯光SHIFT + L    : 切换远光灯Z/X          : 切换右/左闪光灯I            : 切换车内灯TAB          : 更改传感器位置` or N       : 下一个传感器[1-9]        : 更改为传感器 [1-9]G            : radar可视化C            : 改变天气 (Shift+C 返回)Backspace    : 更换一台车V            : 选择下一个图层(Shift+V reverse)B            : 加载当前选中的图层 (Shift+B 退出加载/卸载)R            : 记录采集到的图片文件到磁盘CTRL + R     : 切换模拟记录（替换以前的）CTRL + P     : 开始回放上次录制的模拟视频CTRL + +     : 将回放的开始时间增加 1 秒(+SHIFT = 10s)CTRL + -     : 将回放的开始时间减少 1 秒(+SHIFT = 10s)F1           : 切换HUD(Head-up-Display抬头显示器)H/?          : 打开“帮助”ESC          : 退出

2.4 测试py脚本

python PythonAPI/examples/spawn_npc.py -n 30：30个汽车（？29个行人）
python PythonAPI/examples/manual_control.py：手动控制，上面的快捷键可以在此脚本多测试测试
python PythonAPI/examples/automatic_control.py：自动驾驶
python PythonAPI/examples/dynamic_weather.py -s 5:天气变化加速了五倍