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一、环境介绍

RK3588主板搭载Android12操作系统，内核是Linux5.10，使用ST的六轴传感器LSM6DSR芯片。

二、芯片介绍

LSM6DSR是一款加速度和角速度（陀螺仪）六轴传感器，还内置了一个温度传感器。该芯片可以选择I2C,SPI通讯，还有可编程终端，可以后置摄像头等设备，功能是很强大的（感兴趣的可以去看数据手册）。该芯片原厂公开了input和iio两种驱动，我这边选用的是iio驱动。

三、驱动移植

驱动移植的目标是内核，所以下面的路径都是在kernel目录下。

源码链接：https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Linux_IIO_drivers/tree/linux-4.19.y-gh

1，拷贝drivers/iio/imu/st_lsm6dsr文件夹到源码内核中相应路径

2，在 drivers/iio/imu/Kconfig中添加驱动支持，如果源码中有自带的st_lsm6dsx驱动的话，需要在对应的代码前加#注释掉，以免影响移植的驱动。

source "drivers/iio/imu/st_lsm6dsr/Kconfig"

3，在drivers/iio/imu/Makefile中添加驱动编译，如果源码中有自带的st_lsm6dsx驱动的话，需要在对应的代码前加#注释掉，以免影响移植的驱动。

obj-y += st_lsm6dsr/

4,在 include/uapi/linux/iio/types.h种增加枚举值（找到对应enum，查找下下面的值是否有缺，增加缺失的即可）

     enum iio_event_type {IIO_EV_TYPE_THRESH_ADAPTIVE,IIO_EV_TYPE_MAG_ADAPTIVE,IIO_EV_TYPE_CHANGE,IIO_EV_TYPE_FIFO_FLUSH,};enum iio_event_direction {IIO_EV_DIR_RISING,IIO_EV_DIR_FALLING,IIO_EV_DIR_NONE,IIO_EV_DIR_FIFO_EMPTY,IIO_EV_DIR_FIFO_DATA,};

5，在include/uapi/linux/iio/types.h中增加枚举值

     enum iio_chan_type {IIO_ELECTRICALCONDUCTIVITY,IIO_COUNT,IIO_INDEX,IIO_SIGN_MOTION,IIO_STEP_DETECTOR,IIO_STEP_COUNTER,IIO_TILT,IIO_TAP,IIO_TAP_TAP,IIO_WRIST_TILT_GESTURE,IIO_GESTURE,IIO_WKUP,IIO_FREE_FALL,IIO_GRAVITY,};

6，在arch/arm64/boot/dts/rockchip/rd-rk3588.dts中增加设备树支持

&i2c1 {#总线名称需根据自身情况修改status = "okay";st_lsm6dsr: lsm6dsr@6b {compatible = "st,lsm6dsr";reg = <0x6b>;interrupt-parent = <&gpio3>;#需根据自身情况修改interrupts = <RK_PC3 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;#需根据自身情况修改};
}

7，进入到源码根目录执行指令“./build.sh menuconfig”后配置增加芯片支持（也可以直接编译，然后根据提示输入Y就行）

  Device Drivers  ---><M> Industrial I/O support  --->Inertial measurement units  ---><M>   STMicroelectronics LSM6DSM/LSM6DSL sensor  --->

8，修改取时间调用接口

【android12-linux-5.1】【ST芯片】驱动移植后编译不通过__花花的博客-CSDN博客

9，增加iio驱动名称定义

【android12-linux-5.1】【ST芯片】驱动移植后编译不通过__花花的博客-CSDN博客

10，编译烧录后查看设备情况

1）“adb shell” 指令进入设备