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模型内容介绍：

（1）SMO+PLL滑膜观测器通过SMO估计电机的转速和位置信息，并利用PLL技术对这些信息进行跟踪和校正，以实现高精度的电机控制；

（2）MARS是一种基于模型参考自适应控制理论的观测器。它通过比较参考模型与实际系统输出之间的误差，并利用自适应算法调整观测器的参数，使得观测器的输出能够逼近实际系统的输出。

模型亮点：

（1）SMO与MARS观测器模型二合一，方便对比学习

（2）有袁雷的电子书籍帮助原理学习，这本书包括非常多的电机控制算法，方便后续学习；

模型整体：

波形：

1.观测角度误差

2.smo+pll转速（mars转速）