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        cv::circle(overlay, pt, 2, cv::Scalar(0,green,red),-1);  

使用OpenCV库中的`circle()`函数在图像上绘制圆形的代码。

具体来说，它的参数如下：

- `overlay`：图像，在该图像上绘制圆形；
- `pt`：圆心位置的`cv::Point`对象；
- `5`：圆形半径；
- `cv::Scalar(0,green,red)`：圆形的颜色，这里使用的是RGB颜色空间中的颜色值`[0,green,red]`。在这里，`green`和`red`变量的值分别控制了绿色和红色的比例，因此可以通过更改这些变量的值来获得不同颜色的圆形；
- `-1`：表示绘制一个实心圆形。

因此，这行代码的作用就是在名为`overlay`的图像上绘制一个圆心为`pt`，半径为5，颜色为指定颜色值的实心圆形。

    cv::addWeighted(overlay,opacity,visImg,1-opacity,0,visImg);

使用OpenCV库中的`addWeighted()`函数将两张图像进行混合的代码。

具体而言，它的参数如下：

-  `overlay`：第一张图像，也称为背景图像；
-  `opacity`：`overlay`图像在混合中的不透明度，控制其在混合中的权重，取值范围为[0,1]（0表示完全透明，1表示完全不透明）；
-  `visImg`：第二张图像，也称为前景图像；
-  `1-opacity`：`visImg`图像在混合中的不透明度，即与`overlay`图像的透明度相反；
-  `0`：新图像的值被计算为两幅图像相加之和，再加上这个参数，即新图像的值为`alpha*overlay  +  beta*visImg  +  gamma`，其中gamma为用户自定义的值（这里为0）；
-  `visImg`：混合后得到的新图像。

因此，这行代码的作用就是将具有不同透明度的两个图像混合到一起，即在`visImg`图像上叠加一张透明度为`opacity`的`overlay`图像。混合后的图像将被存储在`visImg`中，`overlay`图像不会被修改。