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一、sg90简介
首先介绍说一下什么是舵机。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器。适用于一些需要角度不断变化的，可以保持的控制系统。sg90就是舵机的一种。
舵机的工作原理比较简单。舵机内部有一个基准电压，单片机产生的PWM信号通过信号线进入舵机，与舵机内部的基准电压作比较，获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片上，从而决定正反转。开始旋转的时候，舵机内部通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为零，电机停止转动。
二、引脚连接
sg90有三个引脚，分别是红线（VCC），棕线（GND）和橙线（信号线）。通常使用5V供电，信号线接单片机引脚，用老来接收单片机发送的PWM。
三、控制方法
控制sg90舵机旋转也比较简单，只需要给它输出PWM波，修改占空比就可以调整角度。sg90的控制一般需要一个20ms 左右的时基脉冲，脉冲的高电平部分一般在0.5ms~2.5ms。高电平持续时间与旋转角度的对应关系如下
| 高电平持续时间/ms | 舵机角度/° |
|---|---|
| 0.5 | 0 |
| 1.0 | 45 |
| 1.5 | 90 |
| 2.0 | 135 |
| 2.5 | 180 |
四、程序设计
这里以180°的sg90，来展示一下程序设计
4.2 编写控制程序
根据高电平持续时间与角度关系对应表格来编写sg90的控制程序
while(1){TIM_SetCompare1(TIM3,195); // 旋转到0°delay_ms(500);TIM_SetCompare1(TIM3,190); // 旋转到45°delay_ms(500);TIM_SetCompare1(TIM3,185); // 旋转到90°delay_ms(500);TIM_SetCompare1(TIM3,180); // 旋转到135°delay_ms(500);TIM_SetCompare1(TIM3,175); // 旋转到180°delay_ms(500);}
文部分内容转载自：STM32外设系列—sg90（舵机） (jnnr.cn)感谢分享
看上面这个代码就是采用调用函数的方式来控制旋转角度，所以这个函数就是一个产生PWM的函数