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步骤 1：创建ROS Package

使用以下命令创建一个新的ROS软件包：
catkin_create_pkg my_publisher_package roscpp std_msgs

步骤 2：编辑 CMakeLists.txt 文件

打开您的ROS软件包的 CMakeLists.txt 文件，通常位于软件包的根目录。您需要在该文件中添加与 Publisher 相关的设置。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_publisher_package)## 添加依赖项（如果尚未添加）
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscppstd_msgs
)## 声明 catkin 包
catkin_package()## 添加可执行文件
add_executable(my_publisher_node src/my_publisher_node.cpp)## 链接依赖项
target_link_libraries(my_publisher_node${catkin_LIBRARIES}
)

在上述示例中，假设您的发布者节点源文件位于 src/my_publisher_node.cpp 中，您需要将其替换为实际的文件路径。

步骤 3：编写 Publisher 节点

在指定的源文件中编写您的 Publisher 节点。确保您在程序中创建了 ros::Publisher 对象，并通过该对象发布消息。

步骤 4：构建您的软件包

在 ROS 工作区中使用 Catkin 构建您的软件包。在工作区的根目录中运行以下命令：

catkin_make

这将编译您的 ROS 软件包，并将可执行文件生成到 devel 或 install 目录中，具体取决于您的配置。

步骤 5：运行 Publisher 节点

运行您的 Publisher 节点，可以使用以下命令：

rosrun my_publisher_package my_publisher_node

请确保将 my_publisher_package 和 my_publisher_node 替换为您的软件包名称和节点名称。